2019年倉(cāng)儲(chǔ)AGV（Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱(chēng)AGV）企業(yè)開(kāi)發(fā)的熱點(diǎn)是從“貨架到人”到“貨箱到人”，2020年受全國(guó)疫情影響，又催生企業(yè)開(kāi)發(fā)出醫(yī)用物流AGV等新興應(yīng)用領(lǐng)域。不過(guò)，AGV行業(yè)如何變化和升級(jí)，都離不開(kāi)“避障”這一門(mén)小而精的課題。

AGV機(jī)器人的一個(gè)重要標(biāo)志就是自主導(dǎo)航，從最初開(kāi)始的磁條導(dǎo)航，到現(xiàn)在的激光導(dǎo)航，GPS輔助導(dǎo)航，慣性導(dǎo)航一直發(fā)展，各種導(dǎo)航技術(shù)都還有優(yōu)缺點(diǎn)，目前，各種導(dǎo)航設(shè)備及傳感器都需要分開(kāi)安裝，單獨(dú)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和調(diào)試，沒(méi)有一個(gè)完美的整合的解決方案。

隨著SLAM技術(shù)的逐漸成熟，AGV機(jī)器人的定位導(dǎo)航也變得更加精準(zhǔn)。所謂SLAM（Simultaneous Localization and Mapping），即同步定位與地圖構(gòu)建，最早提出于機(jī)器人領(lǐng)域。 它指的是，機(jī)器人從未知環(huán)境的未知地點(diǎn)出發(fā)，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中通過(guò)重復(fù)觀測(cè)到的環(huán)境特征定位自身位置和姿態(tài)，再根據(jù)自身位置構(gòu)建周?chē)h(huán)境的增量式地圖，從而達(dá)到同時(shí)定位和地圖構(gòu)建的目的。

由于SLAM的重要學(xué)術(shù)價(jià)值和應(yīng)用價(jià)值，一直以來(lái)都被認(rèn)為是實(shí)現(xiàn)全自主移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)。 目前主流的SLAM技術(shù)有兩種，一種是視覺(jué)SLAM，一種是基于激光雷達(dá)的SLAM（Lidar SLAM），通常采用2D或3D激光雷達(dá)。激光雷達(dá)作為AGV機(jī)器人的眼睛，獲取目的距離、方位、速度等數(shù)據(jù)，為導(dǎo)航、避撞、停車(chē)等動(dòng)作提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。 而目前主流的2D LiDAR只能掃描一個(gè)平面，采集數(shù)據(jù)相對(duì)單一，AGV機(jī)器人只能在相對(duì)簡(jiǎn)單的場(chǎng)所運(yùn)行，或者說(shuō)用多個(gè)2D LiDAR集成來(lái)獲取更多平面的數(shù)據(jù)以適應(yīng)更復(fù)雜的環(huán)境。而3D LiDAR就相當(dāng)多個(gè)2D LiDAR的集成，一臺(tái)儀器多線測(cè)量獲取多層面的數(shù)據(jù)，可以給AGV機(jī)器人提供更全面的測(cè)量數(shù)據(jù)。從而實(shí)現(xiàn)在導(dǎo)航避障等領(lǐng)域的全面應(yīng)用。